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射击机器人的制作方法

归档日期:08-28       文本归类:发射机构      文章编辑:爱尚语录

  近年来,机器人已经在我们的工作和生活中得到广泛的应用,特别是在一些特殊环境下,机器人能完成人类所不能完成的工作和任务。尽管现今已开发出多种性能相对优越的射击机器人,但现有的射击机器人依然存在结构复杂,控制繁琐,效率低下,射击精度不高,操控繁琐等缺点。

  本发明的目的是解决上述问题,提供一种简单,射击精度高,可操控性好,效率高的射击机器人。

  为解决上述技术问题,本发明的技术方案是:一种射击机器人,包括底盘,底盘的前后分别安装有悬挂模块,底盘上安装有云台;云台包括云台基座,云台基座与云台支架相连,云台支架上安装有发射装置,发射装置可以在云台支架上转动,发射装置与拨弹模块相连;悬挂模块驱动底盘运动。

  优选地,所述悬挂模块包括麦轮,麦轮与底盘电机相连,底盘电机驱动麦轮转动,底盘电机上部与避振固定器通过避振器活动连接,避振固定器与底盘固定连接,底盘电机下部与底盘活动连接。

  优选地,所述云台基座内安装有云台电机,云台电机与云台支架相连,云台电机驱动云台支架在水平方向上转动。

  优选地,所述云台支架与发射装置活动连接,云台支架一端安装有转动电机,转动电机与发射装置相连,转动电机驱动发射装置上下转动。

  优选地,所述发射装置包括发射管,发射管与弹仓连通,发射管尾部开口处安装有可转动的摩擦发射轮。

  优选地,所述弹仓拨弹模块包括弹仓,弹仓底部安装有可转动的拨弹轮,拨弹轮转动时将弹仓中的物料拨到发射装置中。

  本发明的有益效果是:本发明所提供的射击机器人,底部悬挂模块采用电机驱动麦轮,可实现射击机器人全向移动,移动速度快且可靠性高;云台的发射装置采用电机驱动,控制方便且射击精准度高;本发明射击机器人拥有结构简单,制作方便,实用性强等优点。

  附图标记说明:1、底盘;2、悬挂模块;3、云台;4、检测模块;5、电路控制模块;6、防撞装置;201、麦轮;202、底盘电机;203、连接器;204、固定装置;205、第一避振器;206、第二避振器;207、避振固定器;208、第一转轴座;209、第二转轴座;301、拨弹模块;302、发射装置;303、云台基座;304、云台电机;305、云台支架;306、发射管;307、射击上板;308、射击下板;309、摩擦发射轮;310、电机联轴器;311、从动转轴;312、转动电机;313、弹仓;314、拨弹轮;315、拨弹电机;316、测速机;317、加固板;318、圆孔;319、弧形分弹装置;320、激光器;321、漏弹孔。

  如图1到图3所示,本发明提供的一种射击机器人,包括底盘1,底盘1的前后分别安装有悬挂模块2,底盘1上安装有云台3;云台3包括云台基座303,云台基座303与云台支架305相连,云台支架305上安装有发射装置302,发射装置302可以在云台支架305上转动,发射装置302与拨弹模块301相连;悬挂模块2驱动底盘1运动。

  射击机器人的底盘1上安装有检测模块4,检测模块4用于射击机器人在运动过程中受到攻击时,将射击机器人的状态信息反馈回后台控制系统;底盘1上还安装有防撞装置6,防撞装置6可以避免射击机器人在运动过程中被撞坏;底盘1的中间安装有电路控制模块5,电路控制模块5用于控制整个射击机器人的运动与射击,使射击机器人能更精准的工作。

  如图3所示,悬挂模块2包括麦轮201,麦轮201与底盘电机202相连,底盘电机202驱动麦轮201转动,底盘电机202与避振固定器207通过避振器活动连接,避振固定器207与底盘1固定连接,底盘电机202与底盘1活动连接。

  底盘电机202的转轴通过联轴器与麦轮201相连,底盘电机202驱动麦轮201转动,从而实现发射机器人的全向移动。

  底盘电机202的转轴端安装有连接器203,连接器203与第一避振器205的一端活动相连,底盘电机202的电机端安装有固定装置204,固定装置204与第二避振器206的一端活动相连,第一避振器205另一端与第二避振器206另一端分别与避振固定器207活动相连。

  如图4所示,连接器203与第一转轴座208通过内六角螺丝可转动连接,固定装置204与第二转轴座209通过内六角螺丝可转动连接,内六角螺丝另一端安装有防松螺母,第一转轴座208和第二转轴座209分别与底盘1固定连接。

  射击机器人在运动过程中,麦轮201和底盘电机202组合可以绕着第一转轴座208和第二转轴座209在一定范围内上下转动,从而达到避振的效果。

  如图5到图10所示,云台基座303内安装有云台电机304,云台电机304的输出端与云台支架305通过云台转轴座固定相连,云台电机304驱动云台支架305在水平方向上转动。

  云台支架305与发射装置302活动连接,云台支架305一端安装有转动电机312,转动电机312与发射装置302相连,转动电机312驱动发射装置302上下转动。

  发射装置302包括发射管306,发射管306上部与射击上板307固定相连,发射管306的下部与射击下板308通过基座固定相连;在靠近枪管306尾部开口部位,两边安装有摩擦发射轮309,摩擦发射轮309固定安装在射击上板307与射击下板308之间,射击上板307上安装有拨弹模块301,射击上板307与射击下板308之间固定安装有电机联轴器310与从动转轴311,电机联轴器310穿过云台转动支架305与转动电机312相连,从动转轴311与云台转动支架305可转动连接,转动电机312驱动发射装置302上下转动。

  发射装置302包括发射管306,发射管306与弹仓313连通,发射管306尾部开口处安装有可转动的摩擦发射轮309。

  拨弹模块301包括弹仓313,弹仓313安装在射击上板307上面,弹仓313底部设有圆孔318,圆孔318位于射击上板307上方,圆孔318是具有一定的深度的通孔;射击上板307上设有漏弹孔321,漏弹孔321与发射管306的物料入口连通;圆孔318中间安装有拨弹轮314,拨弹轮314与拨弹电机315的转轴端固定连接,拨弹电机315竖直固定安装在射击上板307和射击下板308之间,拨弹电机315驱动拨弹轮314转动。

  弹仓313内的球状物料在重力的作用下落入圆孔318内,拨弹轮314的外圆周上设有弧形缺口,在拨弹轮314在转动的过程中,圆孔318中的球状物料通过拨弹轮314的弧形缺口拨到射击上板307上的漏弹孔321内,球状物料然后进入发射管306,射击机器人处于待击发状态。

  如图7和图11所示,弹仓313靠近圆孔318处还设有弧形分弹装置319,在拨弹轮314转动拨弹过程中,弧形分弹装置319将弹仓313中的球状物料进行分割排序,使球状物料按顺序一个个的顺利进入到发射管306中。

  摩擦发射轮309对称安装在发射管306尾部缺口处,摩擦发射轮309中间安装有电机;在工作过程中,电机驱动摩擦轮309转动,将发射管306里的球状物料射出,以达到射击特定物体的目的;为了保证射击的精准性,发射管306下面安装有用于瞄准的激光器320。

  发射管306的周围还安装有测速机316,测速机316的周围安装有加固板317,测速机316用于检测球状物料的运动速度,并将检测到的信息反馈给射击机器人控制系统。

  本领域的普通技术人员将会意识到,这里所述的实施例是为了帮助读者理解本发明的原理,应被理解为本发明的保护范围并不局限于这样的特别陈述和实施例。本领域的普通技术人员可以根据本发明公开的这些技术启示做出各种不脱离本发明实质的其它各种具体变形和组合,这些变形和组合仍然在本发明的保护范围内。

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